제 차량은 2011년 3월 생산된 F바디 5시리즈 차량입니다.
정확하게 말하자면 F07 5GT이고 2011년식이지만 ACC와 다이나믹드라이브(EDC + 안티롤 스테빌라이저), 전방추돌경보, 소프트클로징, 4존 에어컨, 컴포트 시트(벤틸레이션 포함) 등 현재의 5시리즈와 비교해도 옵션이 부족하지 않을정도로 상당히 고급 옵션이 적용된 차량입니다.
하지만 2011년식 차량이다보니 현재의 차량과는 다르게 아이드라이브라고 불리우는 인포테인먼트 시스템이 너무 오래된 시스템이고 차량의 안전사항에 대한 몇몇 옵션도 적용되지 못하는 한계를 가지고 있습니다.
이중 가장 아쉬웠던게 NBT 부터는 신형 ICM에서 차량의 회전에 따라 지도를 돌려주는데 CIC 2011년식 까지는 구형 ICM과 물려서 ICM에서의 신호가 아닌 CIC 내부의 자이로로 인해 맵이 돌아가는 방식이라 2011년식 이전 차량의 경우 NBT로 레트로핏을 하더라도 맵이 차량의 회전과는 상관없이 앞으로만 직진합니다. 물론 15~20초 정도마다 GPS 좌표를 체크하기 때문에 지도가 따라오기는 하지만 차량 주행중에 맵을 볼때 상당히 불편합니다.
※ BMW 차량의 내비는 휴대폰처럼 GPS신호를 계속 받아서 위치를 이동시켜주는 방식이 아닌 차량의 주행정보로 맵을 이동 및 회전시키며 일정시간마다 GPS 좌표로 위치 보정만 합니다. 그래서 지하로 내려가거나 건물 내부라 GPS 신호가 없는 상태에서도 맵에서 차량의 위치가 실제처럼 움직이게 됩니다.
저같은 경우 CIC를 NBT로 변경했었고 지금은 그 다음 세대인 NBT EVO ID6까지 레트로핏을 한 상태라 구형 ICM에서 신형 ICM으로 교체를 해보고 싶었지만 딱히 참고할만한 자료도 없고 고민고민 하다가 신형 ICM를 구해서 작년에 한번 테스트를 해봤습니다.
참고로 신형과 구형 ICM은 모양이 완전 다른데 아래 사진을 첨부했습니다.
구형 ICM은 TEMIC에서 제조한 제품이고 차량에 장착시 전방쪽으로 커넥터가 연결되도록 되어있습니다.
신형 ICM은 구형과 제조사도 다른데 우리에게 친숙한 BOSCH에서 제조하였고 모양은 직사각형에서 정사각형 형태로 변경되었습니다. 그리고 커넥터 연결이 차량의 뒤쪽방향으로 연결되도록 변경되었습니다.
스티커 오른쪽에 보면 V-5.4라는 부분이 보이는데 이 버전에 따라 ICM이 지원하는 기능이 다릅니다.
참고로 저는 ACC가 지원되어야 하기 때문에 5.4를 사용해야 하는데 차량의 옵션이 낮은 차량의 경우 V-1.X ~ V-3.X의 ICM이 사용됩니다.
[ICM과 ECO 밸브, 서보 밸브 스터디]
이 글을 읽기 위해서는 ICM과 몇가지 모듈에 대한 이해가 있으면 훨씬 이해가 쉽습니다.
구형 ICM : https://blitzguy.tistory.com/488
신형 ICM : https://blitzguy.tistory.com/489
ECO 밸브 : https://blitzguy.tistory.com/490
서보 밸브 : https://blitzguy.tistory.com/491
BMW F바디 구형 ICM 기능설명
제 차량인 2011년식 5GT에 적용된 구형 ICM의 ISTA+ 기능설명입니다. 구형이라 서보밸브와 ECO 밸브가 ICM에 통합되어 있습니다.
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TEST #1
ICM은 차량의 센터콘솔 가장 밑에 있기때문에 이 ICM을 교체하려면 트림 분해에만 한시간정도의 시간이 필요합니다. F07은 다른 차량들과 달리 센터콘솔 내부가 2중으로 되어있기 때문에 두개 다 분해를 해야해서 시간이 다른 차량보다 더 오래걸립니다.
시간이 오래걸리긴 했지만 ICM을 신형으로 교체를 했고 커넥터는 동일하게 54핀이지만 핀 배치가 한개 빼고 전부 변경되어서 핀 재배치 작업 후 차에 전원을 넣고 키온을 해보니 에러가 어마어마하게 뜹니다.
ICM이 제차에서 사용하던게 아니기 때문에 ICM 시동, 차고보정 등 초기화 작업을 해줘야하고 컬럼에서 조향각보정도 해줘야 한다고 뜨네요.
ICM을 e-sys에서 제차에 맞도록 FA가 적용되게 code를 한 다음 몇가지 초기화작업까지 했지만 남아있는 가장 큰 문제는 핸들이 양손으로 힘을 주고 돌려야 겨우 돌아간다는점이었습니다.
이부분은 제 차량의 경우 전자식(EPS)이 아닌 유압식 핸들인데 이 유압식 핸들을 작동시키기 위해서는 신형 ICM에는 서보트로닉이라는 모듈이 추가로 필요했습니다. 구형 ICM은 ECO 밸브와 서보 밸브를 ICM에서 처리하게 되어있어 ICM에 배선이 연결되어 있었지만 신형 ICM이 적용되는 시점에서 대부분의 BMW 차량에 EPS가 적용되면서 이 기능들이 필요없어졌기 때문에 해당 기능을 ICM에서 빼버리고 필요한 차량에만 서보트로닉이라는 모듈이 별도로 장착하도록 변경되었습니다.
제 차량은 유압식이라 신형 ICM에서는 서보트로닉 모듈이 필요한데 해당 모듈을 추가하지 않았기 때문에 핸들이 일명 무파워핸들로 변경되어버려 조작이 힘든것이었습니다.
이렇게 서보트로닉 모듈을 준비하지 못해 1차는 실패로 끝났습니다.
TEST #2
서보트로닉 모듈을 이베이에서 주문해서 받은 후 다시 2차 테스트를 해봅니다.
2차 테스트에는 차량에 고정부분이 완전 다른 신형 ICM을 제대로 장착하는 부분까지 고려를 해야해서 어떻게 장착을 할지 고민을 해봤습니다.
신형 ICM의 기판을 추출해서 구형 ICM 케이스에 넣으면 될까 해서 분해를 해봅니다.
참고로 이때 이미 케이스 부분을 가공해서 양옆 고정부분이 없는 상태입니다.
구형 ICM에 비해 기판이 절반정도로 작아졌습니다.
근데 PCB의 모양이 좀 달라서 구형 ICM 케이스 하우징에는 신형 ICM의 기판이 들어가지 않았습니다.
그래서 ICM을 차량에 고정하는데 필요한 구형 ICM의 밑판을 사용해서 그 위에다 신형 ICM을 붙이기로 합니다.
이런 형태로 고정했는데 사실 이 부분이 엄청난 오류가 있었지만 이건 나중에 테스트 끝나고 실패의 원인을 분석해보다가 알게되었습니다.
아무튼 양면테이프와 케이블타이로 구형 ICM 바닥판에 신형 ICM을 고정했습니다.
이렇게 고정 후 e-sys에서 모든 에러를 다 잡고 에러가 하나도 없는 상태로 테스트 주행 시작...
출발은 순조롭고 맵도 차량의 회전에 따라 정확하게 회전이 됩니다.
근데 유턴을 하는데 발생하는 에러... 핸들의 ACC SET 버튼을 누르니 또 에러...
진단기로 에러를 확인해보니 아래처럼 에러가 떠있습니다.
에러난 부분만 자세히 보자면...
ICM, DSC에서 에러가 발생했다고 되어있는데 이때까지만 해도 뭔가 제 차량에 맞지 않아서 발생한 에러라고 생각을 했습니다.
시간이 늦은 관계로 원복까지 하려면 시간이 더 필요해서 2차 테스트는 여기서 종료했습니다.
TEST #3
2차가 끝나고 찍어놓은 사진도 보고 에러코드도 보는데 뭔가 잘못된점을 발견했습니다.
2차 테스트때 신형 ICM을 고정한 부분을 보니 이대로 ICM을 차량에 장착하면 위아래가 반대로 달리게 되어있었습니다. 이건 배선의 길이때문에 그렇게 한거였는데 이게 지금 생각해보면 참 어이없는 실수였습니다.
ICM은 가속도, 요우, 피치, 롤 등등... 센서를 통한 값을 가지고 차량을 제어하는 모듈인데 이걸 반대로 달면 센서에서 나오는 값이 차량의 움직임과는 반대로 나오게 됩니다. 그래서 2차 테스트시 유턴을 할때 차가 기울어지면서 EDC와 안티롤스테빌을 센서값에 맞도록 컨트롤 해줘야하는데 센서의 값이 차량의 움직임과 반대로 나오니 에러를 띄운것 같았습니다.
2차때 발생한 에러를 다시한번 보면 "전/후방향 가속도 타당하지 않음", "전/후방향 가속도, 무게중심 신호 유효하지 않음", "도로 경사 신호 유효하지 않음" 이런 에러가 찍혀있는데 이건 센서의 값이 반대로 나오기 때문에 발생했던 에러인걸로 유추가 됩니다.
그런데 이렇게 설치할수밖에 없었던 이유가 신형 ICM을 제대로 된 방향으로 설치를 하면 커넥터가 반대쪽으로 가있기 때문에 배선이 약 13~15cm 더 길어야 하는데 배선이 짧기 때문에 제대로 설치를 할 수 없었습니다.
이번에는 실패를 하더라도 배선을 연장해서 제대로 테스트를 해봐야 겠다고 생각하고 시간을 여유있게 잡은 후 다시 작업을 시작했습니다.
ICM은 2차때와 다르게 제대로 구형 ICM의 바닥 고정판에 방향을 잡고 고정도 양면테이프로 1차 고정 후 확실하게 흔들리지 않도록 에폭시로 고정을 단단하게 해줬습니다. 참고로 위 사진의 오른쪽 모듈이 1차 실패 후 구입한 서보트로닉 모듈(SVT)입니다.
참고로 ICM과 서보트로닉의 배선은 아래와 같습니다.
"기존"은 구형 ICM의 핀번호이고 "변경"은 구형 핀이 가야할 신형 ICM의 핀번호입니다.
"연결"은 구형 ICM의 배선이 전부 번호를 마킹한 후 신형 ICM에 연결할때 기존 배선 몇번핀을 꼽아야 할지를 표시한 번호입니다. (예 : 신형 ICM의 3번핀에는 구형 ICM 17번핀을 꼽아주면 됩니다)
그리고 신형 ICM에 에어백 배선 4가닥이 구형에는 없는데 이부분은 기존에 없기때문에 따로 연결을 안해줘도 됩니다.
서보트로닉에는 기존 구형 ICM에 있던 서보트로닉 밸브와 ECO 밸브 배선을 연결해주고 PT-CAN을 추가로 연결해줘야 하는데 저는 PT-CAN을 ICM과 가까운 기어봉 배선에서 따왔습니다.
작업을 위해 다시 센터콘솔부분을 분해합니다.
구형 ICM이 살짝 보이는군요.
서보트로닉 모듈 위치를 한번 점검해보는데 다행이 ICM 위에 공간이 있어서 여기에다 두면 될것 같습니다.
센터콘솔을 전부 탈거하고 ICM까지 탈거를 했습니다.
차량마다 다를 수 있는데 저는 4존 에어컨이 설치되어 있기 때문에 B필러 벤트로 가는 공기통로가 ICM 양쪽으로 위치해있습니다. 이부분이 없다면 신형 ICM을 편하게 장착할 수 있는데 저는 폭의 제한이 있어서 신형 ICM의 양쪽 고정부분을 다 잘라냈습니다.
왼쪽이 신형 ICM의 사진인데 제 차량에는 폭이 맞지 않아서 오른쪽처럼 양옆부분을 다 잘라냈습니다.
저같은 경우 신형 ICM에 기존 ICM 배선의 24가닥이 연결되어야 해서 24가닥을 전부 15cm 정도 연장을 했습니다.
배선 연장작업 후 신형 ICM을 차량에 단단히 고정하고 탈거했던 모든 모듈의 배선을 임시로 연결합니다.
모듈이 연결안되면 연관된 다른 모듈에서도 에러가 발생할수도 있기 때문에 전부 연결 후 테스트를 해야합니다.
서보트로닉 모듈 배선까지 연결완료후 ICM을 e-sys로 프로그래밍을 다시 하고 테스트 주행을 해봅니다.
차량의 과격한 움직임에도 에러가 안뜨고 ACC를 제외한 모든 기능이 정상적으로 작동합니다.
ACC는 2차때와 마찬가지로 핸들의 SET 버튼을 누르면 LIM이 작동되면서 에러가 나는데 이건 코딩으로 잡을 수 있을것 같아서 나중에 잡아보기로 하고 테스트 주행을 마쳤습니다.
이제 서보트로닉 모듈까지 고정한 다음 센터콘솔을 다 조립합니다.
이 많은 배선들이 하나도 실수없이 전부 정확한 위치에 자리잡고 연결되어야 하는데 이게 은근 빡셉니다.
아무튼 다 조립한 다음 핸들의 SET 버튼이 LIM으로 작동하는건 예전에 SET을 LIM으로 작동시키는 코딩이 있었다는 기억이 있어서 해당 포스트를 찾고 반대로 LIM을 SET으로 작동하도록 좌표를 변경 후 다시 테스트 주행을 나갔습니다.
[LIM을 ACC SET 버튼으로 변경]
ICM - C_SLD_Funktion : aktiv → nicht_aktiv
ICM - C_Umschaltung_ACC_DCC : zugelassen → unterdrueckt
[EPS에서 SVT로 변경]
ICM - icmKod_B_SVT : nicht_verbaut → verbaut
ICM - icmKod_B_EPS : TKPS_offen → noEPS
이번에는 ACC를 키고 핸들의 SET 버튼이 정상적으로 작동합니다. 그리고 진단기로 에러를 확인해보니 발생한 에러가 하나도 없네요.
※ 위 3개의 에러는 기존부터 항상 떠있는 에러입니다.
아직 보행자경보 옵션 및 자잘자잘한 설정 몇가지가 살아나는지 더 테스트 해봐야 하긴 하지만 오랜 시간동안 고민해보고 테스트했던 신형 ICM 교체가 정상적으로 완료되었습니다.
